1.Για τις μελιτζάνες, προθερμαίνουμε το γκριλ ή το ΒΒQ στους 200-220 βαθμούς κελσίου και τις ψήνουμε για 25 λεπτά. 

2. Αφαιρούμε και καθαρίζουμε την φλούδα, βάζουμε την ψίχα της μελιτζάνας σε ένα μπολ, βάζουμε τα υπόλοιπα υλικά και ανακατεύουμε. Βάζουμε στην άκρη μέχρι να ετοιμάσουμε τις υπόλοιπες παρασκευές μας. 

3. Για την κρούστα βάζουμε όλα τα υλικά σε ένα μπλέντερ και τα αλέθουμε ελαφρώς για 10 δευτερόλεπτα.

4. Σε ένα μπολ, ανακατεύουμε το ελαιόλαδο, το δεντρολίβανο, το σκόρδο, το ξύσμα και τον χυμό λεμονιού, το αλάτι και το πιπέρι. Τοποθετούμε  τα παϊδάκια σε ένα ρηχό σκεύος ή σακούλα τροφίμων και περιχύνουμε με τη μαρινάδα, φροντίζοντας να καλυφθούν καλά. Τα βάζουμε στο ψυγείο για τουλάχιστον 1 ώρα.

5.Βγάζουμε τα παϊδάκια από το ψυγείο και αφήνουμε να έρθουν σε θερμοκρασία δωματίου. Προθερμαίνουμε το γκριλ ή το ΒΒQ στους 200-220 βαθμούς κελσίου. Ψήνουμε τα παϊδάκια για περίπου 3–4 λεπτά από κάθε πλευρά για μέτριο ψήσιμο ή προσαρμόζουμε τον χρόνο ψησίματος ανάλογα με τις προτιμήσεις μας. Τα αφήνουμε να ξεκουραστούν για λίγα λεπτά πριν το σερβίρισμα.​

6. Αλείφουμε με ένα πινέλο με μουστάρδα τα παϊδάκια μας και τα περνάμε από την κρούστα. Σερβίρουμε με την μελιτζανοσαλάτα.

Καλή Όρεξη!